Uit het oudste document waarin Engelen met name wordt genoemd blijkt, dat er in het jaar 815 al mensen woonden. Van de parochie Engelen weten we dat in 1285 de Abdij van Berne het pastoraat krijgt en dat sindsdien de Norbertijnen (de ‘Witheren’) de bediening hebben. Vóór die tijd moet hier ook al iets van een geloofsgemeenschap zijn geweest, want in 1147 heeft er al een kerkje gestaan.
Aan het einde van de 15e eeuw wordt in Engelen een kruiskerk. gebouwd, die in 1587 is verwoest. De absis (het priesterkoor) is sinds de reformatie in protestantse handen en wordt nu door de hervormde kerkgemeenschap gebruikt.
Van 1610 tot 1797 heeft Engelen geen zelfstandige parochie gehad, maar gingen de gelovigen in Bokhoven en later in Orthen naar de kerk.
In 1797 wordt de parochie Engelen weer opgericht en is sindsdien een zelfstandige parochie gebleven.
De in 1830 gebouwde kerk was na 100 jaar gebruik bouwvallig geworden. Daarom werd in 1933 de huidige kerk gebouwd.
De kerk heeft als patroonheilige St. Lambertus, die in het jaar 625 in Maastricht werd geboren en veel in deze omgeving heeft gewerkt. Op 17 september 705 werd hij gedood. Hij is begraven in Luik, België.
Engelen heeft nu ongeveer 7500 inwoners. Gezien de bestaande en nog geplande bouwactiviteiten zal dit aantal zeker nog toenemen. Ongeveer 2100 inwoners behoren tot onze parochie gemeenschap.